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產品說明0 樹莓派 Raspberry Pi ZED-F9P GPS-RTK HAT，厘米級GNSS擴展板多頻RTK差分GPS模塊
本產品為基於ZED-F9P 的樹莓派高精度厘米級GNSS 定位擴展板，具有快速收斂時間的多頻段RTK 定位和高更新率等特性，支援Moving base RTK 模式；可並發接收4 種GNSS ；支援定位增強系統，具有定位精準、快速、漂移小，防欺騙和抗干擾性強等優點。既適用於組成連續運轉參考站CORS(Continuous Operational Reference System)，也適用於需要高精度定位的設備。
產品參數 - 接收訊號： GPS ,SBAS,QZSS,GLONASS,BeiDou,Galileo
- 支持SBAS： WAAS, EGNOS, MSAS, GAGAN
- 訊號頻段： GPS L1C/A L2C，SBAS，QZSS ，GLONASS L1OF L2OF，BeiDou B1I B2I，Galileo E1B/C E5b
- 捕獲時間： 冷啟動：24S（最快）；熱啟動：2S
- 捕獲靈敏度： -148dBm
- 追蹤靈敏度： -167dBm
- 重捕捕獲靈敏度： -160dBm
- 定位精度： <1.5m CEP(PVT),0.01m+1ppm CEP(RTK)
- 最高海拔： 50000(M)
- 最大速度： 500m/s
- 邏輯電壓： 3.3/5V
- 通訊介面： UART,SPI,I2C,USB
- 串列通訊波特率： 4800~921600bps （預設9600）
- 更新速率：最大 25Hz@RTK,GPS模式(預設1HZ)
- 通訊協定： NMEA 0183 Version 4.10，UBX，RTCM 3.3
- 工作電壓： 5V(由5V 引腳輸入電源)
- 整機耗流： 小於120mA@5V (Continue 模式)
- 工作溫度： -40℃ ~ 85℃
- 產品尺寸： 65mm × 30.5mm
【什麼是RTK?】 RTK全稱Real Time Kinematic (即時動態技術) , 又稱載波相位差分技術, 是一種支援厘米級定位精度的GNSS定位技術(簡稱RTK技術) , 是即時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法, RTK技術工作流程如下圖所示,透過移動網路即時將基準站(GNSS接收機)的生成的DGPS corrections傳輸給流動站(GNSS接收機)進行計算實現厘米定位 . RTK技術的應用 - 各種控制測量例如傳統的大地測量, 工程控制測量採用三角網, 導線網方法來施測，採用RTK技術實時測得定位精度保證觀測質量, 提高作業效率, 相比常規GPS靜態測量, 快速靜態,偽動態這些非實時性方法在測量完成後，後續處理若發現精度不合要求還須返測. 另外RTK技術用於公路控制測量, 電子線路控制測量, 水利工程控制測量, 大地測量, 可減少人力強度, 節省費用, 在幾分鐘甚至於幾秒鐘內就可完成控制點測量 .
- 地形測圖. 採用RTK時，僅需一人背著儀器在要測的地形地貌碎部點呆上一二秒種，並同時輸入特徵編碼，透過手簿可以即時知道點位精度，把一個區域測完後回到室內，由專業的軟體介面就可以輸出所要求的地形圖，這樣用RTK僅需一人操作，不要求點間通視，大大提高了工作效率，採用RTK配合電子手簿可以測設各種地形圖，如普通測圖、鐵路線帶狀地形圖的測設，公路管線地形圖的測設，配合測深儀可以用於測水庫地形圖，航海海洋測圖等等。
- 放樣程放樣是測量一個應用分支，採用RTK技術放樣時，僅需把設計好的點位座標輸入到電子手簿中，背著GPS接收機，它會提醒你走到要放樣點的位置，既快速又方便，由於GPS是透過座標來直接放樣的，而且精度很高也很均勻，因而在外業放樣中效率會大大提高，且只需一個人操作。
【什麼是GNSS?】 GNSS全稱Global Navigation Satellite System(全球導航衛星系統) , 是多個衛星系統的總稱, 目前世界上有(中國) , GLONASS(俄羅斯) , GPS(美國) , Galileo(歐洲) , QZSS(日本) , IRNSS(印度)導航衛星系統, GNSS特性如下: - GPS系統是現階段應用較為廣泛, 技術較成熟的衛星定位技術. 相繼發展出L1C/A , L2C , L5等頻段訊號提高了定位精度 .
- 多系統多頻段GNSS模組能夠捕捉來自不同衛星系統的衛星, 使得有效衛星數大幅提升, 提高定位精度和穩定性 .
- GNSS模組接收到的訊號包含反射和折射訊號, 產生多路徑效應影響定位精度, 多頻段多星座系統技術可以有效抑制削弱大氣層誤差, 提高定位精度 .
- 隨著GNSS發展, 出現了多種定位技術如RTK , PPP-RTK和多感測融合定位DR(Dead Reckoning 航位推測法)等, 滿足差異化高精度定位需求 .
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