消防滅火是高校機器人大賽的重要課題，用大谷滅火機器人，具有以下特點：
1，配有大谷公司自己的火焰傳感器
2，全球首創的6WD減震系統
3，超大功率可達到12A的6WD驅動系統和編程器，附有風冷散熱片。支持ISP下載,arduino也可以編譯（詳情見下文的驅動板介紹）
驅動板詳情：4WD,全球最大功率馬達驅動板，有散熱功支持ISP下載,arduino也可以編譯
搜救機器人控制器，兼容AVR和Arduino等微控器，能讓機器人有效運行。儘管這款控制器尺寸較小，但具有多種功能：
l 雙15A持續FET「H」橋，帶獨立保險絲
l 兩個H橋有電流反應裝置
l 處理器和顯示LED可探測保險絲是否熔斷
l 7pin I/O端口帶3pin插針頭，可以用來直接插電機
l 5個模塊輸入端口帶3pin插針頭，為感應器供電
l 5A的LDO穩壓器為邏輯電路，電機和感應器供電
l 2A的DC電源插孔用來測試，輸入程序和充電
l SLA, NiCd和NiMh電池可以通過2A的電流穩壓器充電
l 處理器可以檢測電池電壓，並且控制充電線路
l 可以配用USB，TTL串口線和12C，也可以與RC和模塊輸入同時操作
l Atmega 168控制器帶16K內存
l 帶有Arduino和AVR兼容性，通過USB或ISP接口輸入程序
l 芯片已經預帶Arduino boot loader和軟件
這是一款低壓控制器，由7.2V鎳氫電池供電。高電池電壓（最大18V DC）也可以用，但是會降低5V穩壓器的最大電流輸出。如果有必要，可以在散熱片上安裝一個小型CPU風扇。
附帶軟件
控制器出貨時會帶有Arduino bootloader和基本軟件，使其可以利用當時所應用的電源運行。
將一個帶有無線控制接收器的簡單馬達控制器插進D0和D1，就可以進行故障調試。注意信號線是對著芯片的，+5V在中間，地線在外面。所有3pin接頭都可以應用。
果電池電壓太低（大約6V），那麼控制器會自動斷開防止運轉失常，電池充電電路也開始運行。如果DC電壓比名以上用於充電接口的電壓高3-6V，電池便開始充電，直到電壓水平達到峰點（delta V），這時充電器會變成慢充模式，直到斷開終端電源。
使用電腦，USB，或者另一個芯片連接到D0（RX）和D1（TX），示例軟件可以支持以下這些基本串口命令：
l 「FL」會刷平緩衝區。電源打開和接受到無效命令時，這種情況會自動發生。
l 「AN」要求模塊數據。接收到10字節之後，模塊的「高」和「低」字節輸入1-5.
l 「SV」跟蹤uS中7個電機位置的「高」和「低」字節，必須發送14字節數據。
l 跟蹤4字節數據的「HB」會設置每個H橋的模式（0-2）和電源（0-255）。
使用Arduino環境
附帶軟件也支持基本串口命令，用來控制馬達，電機和讀取模塊輸入。這些特徵可以通過使用Arduino0018或者從http://arduino.cc/上免費下載程序來實現。
控制器不能由USB接口直接供電，必須由電池或DC供電電源（6-12V）來供電。如果使用DC接口，可以通過充電線路來限制電流。
控制器接通電源後，通過USB線連接到電腦上，可以根據自己的需要調整或編輯程序。
下載並安裝Arduino環境，然後打開名為「Wild_Thumper_Controller.pde」的文件。要在Arduino環境中編輯附帶軟件或上傳新軟件，首先必須要在窗口上端的工具條上選擇正確的串聯接口和板的類型。板的類型應選擇「Nano w/ ATmega 168」。
附帶軟件是根據7.2V鎳氫電池編寫的，若要使用其它電池，程序必須要修改。此充電器千萬不要使用LiPo或Li-ion電池！如果大家不確定自己使用的是哪種電池，那麼最好不要使用這塊板上的可充電功能。
電池監測線路會在每伏電壓穿過電池的時候報告一個測試值，大約65。「低壓」值代表控制器斷開需要充電時的電壓值，所以410/65表示斷電電壓為大約6.3V。「電池電壓」值表示名義上的電池電壓。程序利用這個來決定達到峰點的最小電壓是多少。
作為選擇，也可以使用6節NiMh或NiCd 5號電池（UM-3）。雖然充電線路本來是設計為釋放2A電流，但並不推薦大家使用這些小電池，因為電壓在應用於充電接口時會減少，電流也因此會減少。
具有超強地面適應能力的滅火機器人，效果絕佳，無論從載重動力上，還是運動平衡方面，效果都是不錯的
底盤配置：可承載大谷機器手臂（如承加裝機器手臂需使用2套鎳氫電池組獨立驅動；
全球首創6WD避震系統
尺寸：425*300*120mm(不含機器手臂，機器手臂長390mm)
底盤萬用板孔徑：4MM
最大負載：8KG
Rated voltage: 6V DC (min. 2V Max. 7.5V)
額定電壓： DC 6V（最小2V 最大7.5V）
Stall current maximum 5.5A
最大堵轉電流 5.5A
No load current per motor is 350mA
每個馬達無負載電流：350mA
Motor RPM is 10000 +/- 5%
馬達RPM：10000 +/- 5%
Gearbox ratio is 34:1
齒輪箱轉速比：34：1
Output shaft speed is 295rpm +/- 5%
輸出軸速度：295rpm +/- 5%
Stall torque is 4Kg/cm
堵轉扭力： 4Kg/cm
搭載機器手臂展示
調試馬達電流值
控制器使用2個15A緩動式熔斷器來保護H橋，雙重保險絲可以當做分流器，既可以讓處理器監測馬達所消耗的電流，也可以避免危險的高堵轉電流。
如果超過安全電流水平，示例程序會停止運行馬達。這樣同樣也可以保護保險絲。如果一個保險絲斷掉，那麼它旁邊的顯示LED燈會亮，然後程序會記載一個比普通堵轉電流更高的電流水平，即使是在低PWM水平的情況下。
調試電流感應器，需要一個10A範圍的萬用表和一個穩定的測試負載物，比如汽車上的燈泡或者高瓦數電阻，10歐，5瓦或者更高。
通過電池接口，將控制器連接到電池或DC電源上。然後通過數據線連接到電腦上。載入並運行「Wild_Thumper_Diagnostic.pde」程序。點擊「Serial Monitor」命令，大家會看到處理器已經開始在測量負載物了。如果移開保險絲，會看到電流值跳到了700以上。這是最高的可行值。
換掉保險絲，並且根據自己所調試的馬達輸出來調節VR1和VR2.例如：
萬用表連接到左邊的馬達，電流值為940mA。
調節VR1，直到處理器讀到的值為47.
左邊馬達現在調節到的值大約為20mA（47x20mA=940mA）。
馬達的堵轉電流為12Amps.為保護馬達，就將11A定位安全限制值。
在「Constants.h」標籤中，將「Leftmaxamps」定位550（11000mA / 20mA）。
發生超負荷情況之後，在馬達能重啟之前將「overloadtime」設置為mS要求的數字。默認值為100mS（每秒1/10）。
大家在程序的上方會看到有三個標籤，分別是「Wild_Thumper_Controller」, 「Constants.h」和「Iopins.h」。
「Wild_Thumper_Controller」包含的是主程序。大家可以根據自己的需要進行調整，控制器的大腦也就是機器人的頭腦。
「Constants.h」標籤儲存一些值，例如交流模式，波特率，最小電池電壓以及最大消耗電流等。
「I/Opins.h」標籤主要是告知程序哪個芯片的I/O針用於哪種功能。修改標籤內容的時候一定要非常小心，因為PCB上很多種功能都是硬體連接。
調試控制器
若在「Constants.h」標籤中進行一些簡單的修改，控制器可被調節到接受串聯交流，用不同的電池充電，以及防止不同的馬達超載。
例如，將「Cmode」的值調到1，會將交流模式賺到串聯。將「Brate」調到喜歡的波特率：300, 1200, 2400, 9600, 14400, 19200, 28800, 38400, 57600 or 115200。
