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硬石（單：直流無刷電機驅動板，不含馬達）矢量控制FOC 方波控制支持有感無感驅動
發貨清單：為驅動板,
關於ST FOC電機庫
FOC2.0 早期電機庫 有兩個函數不開源（內嵌式PMSM優化函數跟無感位置估算函數）
FOC4.3 部分函數為LIB文件，故只做程序，不特地做文檔
FOC5.2 FUL版本（我方提供為FUL版本）為全C語言開源電機庫，代碼
FOC2.0更直接
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『2017年』：
- 3/20 更新內容 電流採集講解，FOC算法實現，坐標變化
- 6/23 更新內容 PID算法講解，霍爾傳感器代碼解析，增量式編碼器代碼解析
- 8/22 更新內容 增加F4基礎方波例程
- 9/4 更新內容 FOC2.0所有代碼解析完成
- 9/19 更新內容 增加F1 FOC4.3五個例程
- 9/27 更新內容 增加FOC2.0 PMSM電機編碼器位置環例程
- 10/15 更新內容 增加F4 方波例程
- 11/11 更新內容 增加F4 FOC4.3四個例程
- 12/25 更新內容 增加F1 F4 FOC4.3移植文檔
『2018年』：
- 1/25 更新內容 優化電路（新增制動電阻，過流保護，電壓支持12-60V 電流支持10A）
- 3/31 更新內容 FOC5.0（ST全開源庫） F407例程，
- 4/15 更新內容 FOC5.0簡單移植教程（FOC5.0暫無更新講解文檔部分）
- 9/2 更新內容FOC5.1 （ST全開源庫） F103例程序
- 9/4 更新內容 FOC5.1 F103版本簡單移植教程
- 12/12 更新內容FOC5.2 （ST全開源庫） F103 F407實例程序
『2019年』：
- 2/23 更新內容 FOC5.2 文檔部分講解（約50頁）
- 6/28 更新內容 FOC5.2 文檔部分講解（約60頁）
- 9/2 更新內容FOC5.2文檔部分講解（約80頁）
- 10/8 更新內容 STM32H743 方波歷程 15個
- 12/1 更新內容 FOC5.2 文檔部分講解（約30頁）
『2020年』：
- 1/2 更新內容 FOC5.2文檔部分講解(約70頁)
- 3/5 更新內容 FOC5.2文檔編碼器模式部分講解(約50頁)
- 5/8 更新內容 FOC5.4.3位置環相關程序（PMSM電機）
- 5/15 更新內容SPWM.SVPWM相關參考程序
- 5/30 更新內容 FOC5.4.3部分相關文檔
- 6/8 更新內容STM32H743 SPWM多個參考程序
【目前文檔結構】：
六步換相相關100頁
ST FOC2.0相關 350頁
ST FOC5.4相關 290頁
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不含控制板，驅動板必須配合控制板使用，建議以下配合以下兩個控制板
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FOC2.0 早期電機庫 有兩個函數不開源（內嵌式PMSM優化函數跟無感位置估算函數）
FOC4.3 部分函數為LIB文件，故只做程序，不特地做文檔
FOC5.2 FUL版本（我方提供為FUL版本）為全C語言開源電機庫，代碼較FOC2.0更直接
