產品說明0
2 Motor && 16 Servo Drive Shield是兼容Arduino UNO和ESPduino的一款電機和舵機驅動模塊。模塊採用疊插式線路板設計，可以直接接入Arduino UNO 或者ESPduino線路板。該產品可以同時控制2 路直流電機（4.5 ～36V ）和16 路舵機（5 ～18V ），適合於裝有機械臂的移動機器人驅動控制。
模塊採用意法半導體公司生產的優秀大功率電機專用驅動全橋芯片L293DD，可直接驅動2路直流電機或者1路步進電機，驅動電流最大可以達到1.2A。電路圖佈局合理、貼片封裝、安裝十分方便。模塊採用IIC接口控制16路舵機。
模塊採用Arduino UNO和ESPDUINO的IO口作為控制端口，因此僅僅佔用控制板D6、D7、D8、D9（對於ESPDUINO，則為D12、D13、D14、D15）四個端口，分別作為PWMB（電機B轉速）、DIRB（電機B方向）、PWMA（電機A轉速）、DIRA（電機A方向） 功能。模塊採用人性化設計方案，使用電源按鈕開關，用戶可以方便地進行電源開關。本模塊可以直接用於控制智能機器人，採用藍牙（預留直插接口）或者wifi控制，參考控制UNO源碼見附件。
產品技術規格：
- ①電源輸入：
- 電機電源（VM）：4.5V～36V，可單獨供電；
- 舵機電源（VIN）：5～18V，可單獨供電；
- ②單電源供電使用辦法：
- 斷路VM和VIN，單獨控制電機，6～36V）；
- 斷路VS和VIN，單獨控制舵機（6～18V）；
- 短路VM和VIN，同時短路VS和5V。同時控制電機（6～18V）和16路5V舵機
- ③電機驅動部分工作電流Io：≤1.2A；
- ④最大耗散功率：4W（T=90℃）
- ⑤控制信號輸入電平：
- 高電平：2.3V≤VIH≤VIN；
- 低電平：-0.3V≤VIL≤1.5V
- ⑥工作溫度：-25℃～＋125℃
- ⑦驅動形式：雙路大功率H橋驅動
- ⑧模塊重量：約46g
機械尺寸： 下圖為本產品的PCB視圖
2路電機與16路舵機拓展板可以同時驅動2路電機與16路舵機，本示例使用手機app控制小車和每路舵機。
1.工作流程：
ESPduino建立AP熱點->監聽UDP廣播->手機連接該熱點->手機app使用udp廣播控制數據->espduino收到數據解析數據控制小車和舵機。
2.控制協議為
1)小車控制：
cmd=motor&d=x， (x=0 1 2 3 4 5 6 A)
例：cmd=motor&d=5小車速度增加100
- 0 停止
- 1 前進
- 2 後退
- 3 左轉向
- 4 右轉向
- 5 速度增加100
- 6 速度減少100
- A 回复App當前速度值
2)舵機控制：
cmd=servo&n=舵機號&d=轉動角度
例：cmd=servo&n=0&d=300控制0號舵機轉動
舵機號範圍0-15
轉動角度範圍130-590對應0-180度，不同型號的舵機範圍可能不一樣
3.物料準備： (需要的東西)
- ESPduino *1
- 2路電機與16路舵機拓展板*1
- 跳線帽*2
- 電源*1
- 小車*1
- 5v舵機若干
4.實驗步驟：
1)安裝
- a) 將兩個跳線帽分別短接VM與VIN,VS與5V
- b) 將電源接入VM與GND
- c) 把小車兩路電機分別接在A+A-,B+B-
- d) 將庫文件添加到ide庫文件目錄中，將附近中的源碼燒寫進espduino
- e) 將拓展版安裝在ESPduino上
- f) 打開拓展板上的白色開關，兩塊板子led燈均會亮起
2)手機控制
- a) 安裝手機app
- b) 打開手機wifi連接Doit_Servo_XXXX（XXXX為chipID）的熱點，密碼12345678
- c) 打開app，選擇UDP client，點擊添加，鍵入ip192.168.4.1，端口6090
- d) 輸入控制協議裡的指令開始控制小車，如cmd=motor&d=5小車速度增加100
