產品說明0
ManShow-RC1是一款結構高度集成，專為人形、仿生及機械手等機器人量身定制的控制器（當然亦可用於其它機器人系統），集成Arduino UNO R3及24通道的SoftServo舵機控制系統。豐富的Arduino資源、標準化的傳感器接口及靈活高效穩定的PWM類型舵機控制，極大程度地加速了機器人原型系統的開發。
關於舵機控制
- 所有的PWM信號同時輸出，實際分辨率可達1μs。
- 極低的PWM信號耦合性，如同所有的PWM信號均由單獨的硬件電路輸出。
- 集成軟啟動功能，眾所周知，PWM類型的舵機其初始位置往往是未知的。
- 傳統的啟動模式：將使舵機以全速運行到目標位置，在很多機器人應用中是非常忌諱的。
- 軟啟動模式：在初始位置未知的情況下可將舵機緩速運行到目標位置，但在短時間內需要較大的電流(當需要控制多個舵機時，可採用分時啟動的方式緩解)。
- PWM信號周期、PWM有效寬度最小值和PWM有效寬度最大值均可被靈活設置，兼容所有PWM類型的舵機。
- 基於細分算法，最大細分值可達250。每個通道的位置和速度均可單獨控制，極為利於機器人動態控制（速度取決於細分值，請見下文）。
- 所有的PWM信號，在任意時刻，均可通過將當量位置值設置為251，以停止相應通道的信號輸出，極為利於舵機的保護。
- 集成高效、穩定的UART接口，支持波特率自動檢測，當波特率不高於28800bps時為不丟幀檢測，否則將丟失首幀指令包，此外，可以通過發送4個“0xff”以避免首幀丟失的現象。
- 集成高效、穩定的I2C接口。
關於Arduino UNO R3
- 絕大多數的數字口和模擬口均通過JST-PH2.0-3P接線端子引出（數字口：10路/ 模擬口：4路），以方便傳感器的連接。
- JST-PH2.0-3P接線端子中的電源可配置（數字口：5V或Vin-外部電源輸入 / 模擬口：3.3V或5V）。
- UNO剩餘的引腳通過2*14Pin，間距為2.54mm的排針引出，下文簡稱為“擴展口”。可擴展UART、I2C及SPI三種通訊接口，可靈活切換USB<->UART<->UNO、USB<->UART<->SoftServo或UNO<->UART<->SoftServo，亦可靈活地將UNO的ADC參考電壓切換到3.3V，等等。
- 關於Arduino UNO R3的詳細資料，請從Arduino官網獲取www.arduino.cc
技術規格
- 電壓範圍：DC6 ~ 12V (電源輸入：Mini-T插頭或JST-PH2.0-2P)
- 尺寸：58.2mm * 62.2mm * 23.5mm(長*寬*高)
- (注：電路板的尺寸及安裝孔遵循Gicren Robotics and Electronics的規範，但ManShow-RC1屬於Gicren產品系中的衍生物，沒有完全遵循其標準產品的規範。)
內部通訊
- Arduino UNO R3 與 24通道的SoftServo舵機控制系統間可通過I2C(硬件固定)或UART(可選擇)兩種接口進行通訊，這兩種通訊接口共享同一用戶寄存器區。其中I2C接口的通訊速度為100KHz；UART接口的波特率範圍為1200 ~ 115200bps，並支持波特率自適應與非自適應兩種模式。通訊協議請參考：GI2C_Vxx及G485_Vxx。
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